En octubre de 1991, el presidente de la República Francesa François Miterrand y el canciller alemán Helmut Kohl anunciaron una iniciativa común de cooperación militar entre ambos países, con el fin de contribuir a la puesta en práctica de la Política Exterior y de Seguridad Común de la Unión Europea (PESC). El 22 de mayo de 1992 los dos presidentes decidieron formalmente la constitución del Cuerpo de Ejército Europeo (Eurocuerpo) en la Cumbre de La Rochelle. El 12 de octubre de 1993, Bélgica se sumó a esta fuerza con una División Mecanizada y el 1 de julio de 1994, el Consejo de Ministros español autorizó la participación de España con otra División Mecanizada. La integración definitiva quedó completada el 31 de diciembre de 1998 con la incorporación de la Brigada de Infantería Mecanizada Extremadura XI y las unidades restantes del Núcleo de Tropas Divisionario (NTD) de la División Mecanizada Brunete.
Con esta iniciativa, el Gobierno español quiso contribuir al proceso de construcción de la Unión Europea, en su dimensión de seguridad y defensa, y reforzar la capacidad operativa de la entonces activa Unión Europea Occidental (UEO) y de la Alianza Atlántica, teniendo en cuenta la disponibilidad del Eurocuerpo al servicio de estas dos Organizaciones.
El Eurocuerpo fue declarado oficialmente operativo en noviembre de 1995, pero no fue hasta el 26 de febrero de 2009 cuando el Tratado relativo al Eurocuerpo y el Estatuto de su Cuartel General (conocido también como Tratado de Estrasburgo) entró oficialmente en vigor, una vez depositados todos los instrumentos de ratificación por los países signatarios.
En 1996 se incorporó Luxemburgo.
La decisión del empleo de esta unidad es competencia de cada Gobierno. Actualmente este empleo podrá ser en el marco de la Unión Europea, en el marco de la OTAN o bien de forma independiente.
De acuerdo con los textos fundacionales, inicialmente el Eurocuerpo era una unidad constituida como instrumento común de los gobiernos de las naciones participantes y que podría desempeñar los siguientes tipos de misiones:
Defensa común de los aliados en aplicación de los artículos 5 y V de los Tratados de Washington y Bruselas, respectivamente.
Mantenimiento y restablecimiento de la paz.
Acciones humanitarias.
Cada una de las naciones miembro del Eurocuerpo pre-asignaban una unidad tipo División Acorazada o Mecanizada, con la excepción de Luxemburgo, que integraba una Compañía de Reconocimiento en la División Belga. España, que inicialmente aportó la Brigada Mecanizada X, amplió su participación en 1998 con la integración de la División Mecanizada I. Las unidades del Cuerpo de Ejército Europeo serían designadas por las naciones según los casos.
Esta situación se mantuvo hasta el año 1999, momento en que los jefes de Estado y de Gobierno de las cinco naciones miembros del Eurocuerpo declararon en Colonia con ocasión del Consejo Europeo (3 y 4 de junio) su acuerdo de "adaptar el Cuerpo de Ejército Europeo, y en particular su Cuartel General, al nuevo escenario estratégico para convertirlo en un Cuerpo de Reacción Rápida Europeo, respondiendo al deseo de la Unión Europea de disponer de fuerzas adaptadas a las operaciones de gestión de crisis".
Esta declaración de carácter eminentemente político fue desarrollada posteriormente por el informe de Luxemburgo (22 de noviembre de 1999), que establecía las directrices generales para la mencionada transformación, respetando una vez más la doble orientación transatlántica y europeísta al mantener al Eurocuerpo a disposición de la OTAN y de la UE para las operaciones de gestión de crisis.
Considerando su contribución a la Alianza, el Eurocuerpo es hoy en día uno de los siete Cuarteles Generales Terrestres de Alta Disponibilidad de la OTAN, habiendo sido certificado como tal en el año 2003. Está integrado en el sistema de rotaciones de la Fuerza de Respuesta de la OTAN.
Por otro lado, en su vertiente europea, el Cuartel General del Eurocuerpo está igualmente ofrecido a la UE para operaciones de gestión de crisis como Mando Componente Terrestre o Cuartel General de Cuerpo de Reacción Rápida.
Además, también podrá intervenir en operaciones de paz y humanitarias como instrumento de respuesta a peticiones de la ONU o la OSCE, de acuerdo con los procedimientos que se elaboren por las naciones participantes, quienes mantendrán, en todo caso, la autorización final para su empleo.
El más alto órgano de decisión del Eurocuerpo es el Comité Común, que está compuesto por los jefes de Estado Mayor de la Defensa y los directores políticos de los Ministerios de Asuntos Exteriores de las cinco naciones. Su misión es asegurar la dirección político-militar, y la coordinación y condiciones de empleo de las fuerzas. Al mismo tiempo es el órgano colegiado encargado de mantener las relaciones con las alianzas defensivas europeas (OTAN y UE) y con otras organizaciones internacionales.
El Cuerpo de Ejército Europeo dispone de un Cuartel General permanente ubicado en Estrasburgo (Francia).
El comandante del Eurocuerpo cuenta también con un Estado Mayor de carácter multinacional, de gran flexibilidad y pensado para completarse de forma progresiva y ponderada teniendo en cuenta a los oficiales de los diferentes países participantes.
Los puestos claves se asignan por turno entre las naciones. La aportación española es de unos 180 efectivos.
En el año 2000 participó en KFOR III, bajo liderazgo de la OTAN en Kosovo. En febrero de 2005 finalizó su participación en ISAF VI (Afganistán). Durante el año 2012 el Eurocuerpo participó junto con el NRDC-SP en la operación ISAF proporcionando ambos, personal al Intermediate Joint Command HQ.
Durante el 2º semestre de 2006 el Eurocuerpo asumió el mando del Componente terrestre de la NRF-7.
El Eurocuerpo está inmerso en el proceso conducente a que Polonia se incorpore como miembro de pleno derecho a esta fuerza multinacional. Está previsto que el proceso de incorporación culmine el 1 de enero de 2016, que será la fecha oficial de su incorporación.