Hasta la Edad Media no empieza a utilizarse el término de Ingenio e Ingeniero para definir los artefactos de la guerra y a sus constructores, aunque hay constancia de que el empleo de la fortificación y de las armas para asaltarla datan con los mismos orígenes de la humanidad. La invasión árabe marcó la verdadera diferencia entre el antes y el después. Alcazabas y Castillos sembraron el suelo peninsular; y con ellos los medios y herramientas para conquistarlos. Cambió la táctica, ya no se sitiaba y se esperaba la rendición por hambre, (se atacaba por el subsuelo, cavando minas de zapa) hasta alcanzar los cimientos de las murallas, una vez apuntalados y llegado el momento propicio se prendía fuego, provocando el desmoronamiento de la muralla o torreones. Los defensores tenían que recurrir a la contramina, galerías que salían al encuentro de las de los atacantes, llegando a darse combates cuerpo a cuerpo en las mismas. En los años finales de la reconquista, lo ejércitos llevaban ya en sus filas fuerzas de gastadores, con la herramienta adecuada para la zapa y el talado. La llegada de la pólvora hace de este tipo de acción la mas demoledora, más incluso que la artillería. D. Pedro Navarro, hacia el año 1.500, fue el primero que empleó esta técnica en los sitios de Castelnovo y Nápoles. Es considerado el primer Ingeniero Militar español. En los albores del S.XVII fue designado Ingeniero Mayor de SM y como tal Intendente de las fortificaciones de España el Comendador Triburcio Spannocci, quien ejercía la supervisión de todas las obras del reino. A finales del siglo, se designó a D. Cornelio de Verboom Ingeniero Mayor de los Países Bajos, sucediéndole en el año 1692 su hijo D. Jorge Próspero de Verboom, quien dio forma definitiva al proyecto de organización del Cuerpo de Ingenieros. El 17 de Abril de 1711, el Rey Felipe V aprobó en real decreto, expedido en Zaragoza, el proyecto presentado por D. Jorge Próspero de Verboom, quedando constituido CUERPO DE INGENIEROS. Esa fecha es la considerada como la de antigüedad del Arma de Ingenieros. Con posterioridad, una Real Orden de 15 de Julio de 1802, decía lo siguiente: “ El Rey se ha servido mandar que los Oficiales del Real Cuerpo de Ingenieros usen en lo sucesivo el uniforme siguiente: solapa de terciopelo negro, con siete ojales de plata en ella, dos castillos de la misma, uno a cada lado del cuello; chaleco encarnado; pantalón azul, botón y vivo de la casaca blanco; media bota; sombrero con galón de plata y pluma encarnada; y en vez de la espada usarán sable de plata; será permitido el chaleco y pantalón blanco. El Botón contendrá una corona, y debajo el lema Real Cuerpo de Ingenieros. La primera acción militar de "tropas de ingenieros" fuera de la metrópoli se produce en la toma de Messina (1718) donde al mando del propio Verboom se emplea una Compañía de sesenta Minadores y cincuenta Ingenieros.
El Arma de Ingenieros abarca en la actualidad las especialidades fundamentales de “Ingenieros y Transmisiones”, acogiéndose ambas al común “emblema de los castillos”, colocados en la guerrera del uniforme, a ambos lados del cuello. El “Castillo” como emblema de los Ingenieros figura en sus uniformes desde la creación del Regimiento Real de Minadores y Zapadores. La elección del Castillo, como distintivo para los Ingenieros, fue sin duda acertada, puesto que se da por armas: “A los que hacen fabricar y defienden con esfuerzo y valor; a aquellos que los ganan por fuerza o por asalto”. La Heráldica lo define como: “Torre donjonada (torre que tiene otra encima), almenada, de seis almenas visibles en dos saeteras en cada uno de los cuerpos de la torre, con puerta, mazonada (representación de sus piedras con separación) de sable (negro)”. Pero el Castillo como emblema, luce con esplendor, abrazado por ramas de roble a la derecha y de laurel a la izquierda…Tengamos en cuenta que en Heráldica, el roble significa “Ánimo fuerte y constante, y de fecundidad en empresas valerosas”; mientras que del laurel se infiere: “La gloria a la fama conseguida con acciones heroicas o sobresaliendo en una actitud noble”. Ambos motivos se unifican en las virtudes que canta el himno del Cuerpo de Ingenieros, de “Fortaleza”, “Lealtad” y “Valor”.
El Cuerpo de Ingenieros Militares se convirtió en el siglo XVIII en la más importante corporación técnica al servicio de la Corona no solo para las construcciones defensivas sino también para las tareas de organización territorial de los territorios de la Monarquía. El origen de la Academia de Ingenieros se remonta a las Academias de Matemáticas y Fortificación de Madrid (siglo XVI), Bruselas (siglo XVII) y Barcelona (siglo XVIII). En 1.803 se crea la primera academia específica de Ingenieros, antecedente directo del actual centro, en la localidad de Alcalá de Henares. Treinta años más tarde la institución se traslada a Guadalajara, donde permanecerá casi un siglo, hasta su fusión en 1.913 con la Academia de Artillería de Segovia para conformar la Academia de Artillería e Ingenieros. El 1 de Septiembre de 1.986, el curso escolar se inicia en las nuevas instalaciones de Hoyo de Manzanares, donde permanece en la actualidad. En plena Sierra de Hoyo de Manzanares, a 905 metros de altitud y 35 kilómetros de Madrid, la Academia de Ingenieros del Ejército tiene actualmente la responsabilidad de impartir todas las enseñanzas de formación y perfeccionamiento relacionadas con las Especialidades Fundamentales de Ingenieros y de Transmisiones. El centro tiene destacada una Sección de Actividades Anfibias en Monzalbarba (Zaragoza). El lema que preside la labor docente de este centro de enseñanza militar es ‘NUNC MINERVA POSTEA PALAS’, ‘‘primero la sabiduría, después la guerra’’, expresa el espíritu académico de la necesidad de una "sabiduría teórica" para poder alcanzar una "sabiduría práctica", que permite a los mandos de Ingenieros y Transmisiones aplicar sus conocimientos e ingenio a todo tipo de situaciones. Este lema no fue el de la antigua Academia de Barcelona (siglo XVIII) y figuraba en su escudo, junto a una efigie de la diosa Minerva. En la Academia, a los alumnos de las categorías de Oficiales, Suboficiales y Tropa, se les imparten las enseñanzas propias de su Especialidad Fundamental (Ingenieros y Transmisiones). Entre los cursos de especialización de la Academia destacan los de Vías de Comunicación, Transmisiones, Superior de Telecomunicación Militar, Guerra Electrónica, Buceador de Apoyo, Asalto y Zapador Anfibio, y Desactivación de Explosivos.