Esta Unidad ha tenido a lo largo de su brillante historial 16 nombres diferentes, descendiente directo del Regimiento más antiguo del Arma, creado por Real Decreto de 5 de septiembre de 1802 con el nombre de Regimiento Real de Zapadores Minadores y antigüedad de 24 de abril de 1711, que era la del Cuerpo de Ingenieros Militares ya existentes, ya que los antecesores de las tropas que lo forman habían participado con gran valor y arrojo en el sitio de Messina en 1718.
El Regimiento fue, desde su Cuartel de Alcalá de Henares, la primera tropa organizada que con su Bandera al frente proclamó la independencia del suelo patrio contra Napoleón, en mayo de 1808 y marchando por la provincia de Cuenca a Valencia contribuyó a la organización de aquel ejército, proclamando el alzamiento por cuantas regiones cruzó siendo condecorado por ello con la Cruz de Fuga de los Zapadores.
En la Guerra Carlista, de 1883 a 1840, el Regimiento tuvo nuevas ocasiones de demostrar las virtudes de heroísmo que adornaban a sus componentes y así sus oficiales fueron condecorados con la Cruz de San Fernando por las acciones de Anchoiz y Fuentes de Iñigo, siendo en la defensa de Montalbán distinguida una de sus Compañías con el título de “Modelo de Bravura” mientras que en la batalla de Chivas otra obtenía el de “Muro de Bronce”.
Formó parte de las fuerzas expedicionarias españolas que restituyeron al solio pontificio al Papa Pío IX, fugitivo de la revolución italiana, quien concedió al Regimiento el derecho a llevar la Corbata de la Orden Piana de la Santa Sede, en su Bandera.
El 24 de septiembre de 1847, por su actuación en la guerra carlista, la Reina Isabel II premió al Regimiento, con concesión de derecho de ostentar la Corbata de la Laureada de San Fernando, máxima condecoración al valor. La propia Reina, en memorable acto, el 15 de noviembre de 1850, impuso la condecoración tan preciada.
En 1859 participa el Regimiento en la guerra de África, donde se distingue notablemente actuando igualmente con gran honor y lealtad, contra las sublevaciones de nuestras colonias en América, recibiendo, por ello, muestras de gratitud de la Reina.
En 1874 se crea el Regimiento de Zapadores Minadores, cuyas tropas destacadas en Ceuta, dejan un imborrable recuerdo en sus obras y fortificaciones entre las que destacan la Batería Torremocha, La de San Antonio, Valdeaguas, Punta Negra, Puerta del Hacho, Pintor, Torre Isabel II, Torre Mendizábal, Cuartel de Revellín, De las Heras, Hospital Militar, Cuartel de la Reina, este último actualmente denominado del Teniente Ruiz y que hasta hace poco años, fue sede del Regimiento y hoy está en régimen de cesión a la Ciudad Autónoma de Ceuta.
Tras distinta organización se fueron creando sucesivamente compañías de Zapadores, en distintos puntos de la geografía española y con objeto de no tener que destacar Compañías del Regimiento a las plazas del Norte de África, en julio de 1898 se crea una en Ceuta.
En 1904 se crea el primer Regimiento Mixto de Ingenieros y con fecha 8 de enero 1910 se le ordena pase a prestar sus servicios a la Plaza de Ceuta. En 1911 cambia su nombre por el de Comandancia de Ingenieros de Ceuta, tomando parte activa el Grupo de Ingenieros de Tetuán en la Campaña de África, en los combates de Río Martín, Malalien, Benia Salan, etc.
En 1925 se crea el Batallón de Ingenieros de Tetuán quedando el cuadro orgánico establecido en la zona de Ceuta-Tetuán, de la siguiente forma: Una Comandancia de Ingenieros, un Batallón de Ingenieros de Tetuán con un Grupo de cuatro Compañías de Zapadores, otro de Transmisiones con dos Compañías de Telégrafo de campaña de obreros y otra de ferrocarriles.
Se mantienen destacamentos en varios puntos del protectorado español de Marruecos y sigue actuando en la Campaña de África manteniendo combates en diversos poblados.
En estas campañas gana el Capitán Arenas Gaspar y el Teniente Sevillano Cousillas la Cruz Laureada de San Fernando.
Con fecha 14 de junio de 1934, el Batallón de Ingenieros de Tetuán, pasa a denominarse Batallón de Transmisiones de Marruecos, al que por Decreto del 21 de diciembre del mismo año se le concede el derecho a la posesión de la antigüedad, historial, distinciones, etc. Del Regimiento Real de Zapadores Minadores, del que procedía, sin solución de continuidad.
Esta Unidad participa en la guerra Civil en diversos frentes de combate con heroísmo y decisión obteniendo entre sus oficiales una Laureada de San Fernando y dos Medallas Militares los Tenientes Luis Ripoll, Reinoso y Boza de Blas, respectivamente.
La historia del Regimiento cuenta con un gran número de condecoraciones individuales y condecoraciones individuales y colectivas: Corbata de la Real y Militar Orden de San Fernando, dos Medallas Militares Colectivas y la Orden Piana de la Santa Sede, entre otras.
Acabada la guerra Civil, diversas y sucesivas reorganizaciones, hacen que el Regimiento cambie de denominación.
Dispuesto por Instrucción del Estado Mayor Central del Ejército de fecha 1 de diciembre de 1965 la Unidad Regimiento Mixto de Ingenieros Nº 7 al que en febrero de 1966 se le ordena continúe el mencionado glorioso historial, y dispone que el Laureado estandarte sea la nueva enseña del mismo quedando confirmado en el derecho de antigüedad distinciones y posesión del mismo.
En cumplimiento de la Instrucción general 10/85 EME (5ª Div.) toma su nombre actual de Regimiento de Ingenieros Nº 7, a partir del día 1 de enero de 1986.
En el año 2011 la Junta del Arma de Ingenieros y el Instituto de Historia y Cultura Militar han reconocido oficialmente que el Regimiento de Ingenieros Nº7, fue creado el 5 de septiembre de 1802, con el nombre de Regimiento Real de Zapadores Minadores, y que tiene la antigüedad de 24 de abril de 1711, porque así le fue concedida por SM EL Rey Carlos IV como se recoge en la ordenanza de 17 de julio de 1803, Reglamento IX, Título I Artículo 6º.